为最大限度地保证安川MOTOMAN机器人正常运行，安川MOTOMAN机器人保养普遍需要在运行10000小时后进行一次，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的安川MOTOMAN机器人，则需要每年进行一次酷卡机械手保养。
安川MOTOMAN机器人保养中常用的设备包括安川MOTOMAN机器人零点校正仪，以便精确地确定机器人某根轴的机械零点位置。
安川MOTOMAN机器人保养，首先检查ABB机械手状态与机器人控制柜状态：
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安川MOTOMAN机器人保养
一、安川MOTOMAN机器人机械手机器人轴：
二 安川MOTOMAN机器人齿轮箱：
三、安川MOTOMAN机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。
四、安川MOTOMAN机器人固定状态：
五、安川MOTOMAN机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人专用电池。
六、检查机器人零位，校正。
子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
七、检查机器人各轴加润滑油。
八、检查机器人各轴限位挡块。
安川MOTOMAN机器人零点校正方法如下：
进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。如果安川MOTOMAN机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。
与首次调整时同样的环境条件（温度等）
负载已装在机器人上。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式 T1
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步骤
1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。
2. 输入工具编号。用工具OK 确认。
选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记.
3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然
后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
4. 按下软键学习。
5. 按下确认开关和启动键。
当 EMT 识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止
运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出
来。
6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。
7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装
好。
8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。
9. 将测量导线从接口 X32 上取下。
10. 用软键关闭来退出选项窗口。
ABB控制柜保养
1、安川MOTOMAN机器人软件检查与备份：冷启动安装软件，机器人备份
2、安川MOTOMAN机器人系统参数检查
安川直流伺服电机主要噪声和抑制方法
噪声是各种频率和不同强度的杂乱声音的组合，这种令人讨厌的声音对人类的危害是众所周知的。噪声往往伴随振动而产生，振动过大还
会损坏其他设备。振动噪声水平反映了产品设计、制造的水平，是衡量产品质量的重要指标。现在人们已普遍认识到降低噪声的重要性。而作
为售后服务人员更应该弄清楚安川直流伺服电机噪声是怎样产生的，与什么因素有关，同时要知道降低噪声的方法等。
一、安川直流伺服电机的主要噪声源有电磁噪声、机械噪声和通风噪声。
1、电磁噪声
安川直流伺服电机气隙中磁场相互作用产生随时间和空间变化的径向力，使定子铁心和机座随时间周期性变形，即定子发生振动；电磁噪
声主要是由于定子的振动使周围空气脉动而引起气载噪声。
2、机械噪声
转子机械不平衡引起离心力所产生的机械振动和噪声、轴承振动噪声、电刷与集电环或换向器滑动接触噪声、受轴承振动激发的端盖轴向
振动噪声等。
3、通风噪声
风扇或其他通风元件以及转子旋转形成的空气涡流噪声，风扇旋转使冷却空气周期性脉动或气体撞击障碍物而产生的单频噪声，风路中薄
壁零件谐振或风路设计不合理产生的笛声。
二、安川直流伺服电机噪音抑制方法：
1.安川直流伺服电机电磁噪声抑制方法：
电磁噪声的抑制可以从多方面着手。对于异步电动机，首先要选择合适的定、转子槽数。一般说来，转子槽数与定子槽数相差较大，即所
谓远槽配合时，电磁噪声较小（也有少数例外，如定子24槽、转子22槽也是良好配合）。对有槽安川直流伺服电机，斜槽能使径向力沿安川直
流伺服电机轴线方向产生相位移，因此减小了轴向平均径向力，从而降低了噪声。若采用双斜槽结构，降噪效果更佳。双斜槽结构是把转子沿
轴向分成两段。每段槽的扭斜方向相反。两段之间还设有中间环。为了降低磁通势谐波，可采用双层短矩绕组。并避免采用分数槽绕组。在单
相安川直流伺服电机中应采用正弦绕组。为了减小齿槽引起的电磁噪声，可采用磁性槽楔或缩小定、转子的槽口宽度直至使用闭口槽。三相安
川直流伺服电机运行时要尽可能保持电压对称，单相安川直流伺服电机应运行于接近圆形的旋转磁场。此外，安川直流伺服电机制造过程中，
应减小定子内圆和转子外圆的椭圆度并保证定、转子同心，使气隙均匀。减小气隙磁通密度和采用较大的气隙，可以降低噪声。为了避免电磁
力与机壳的固有频率共振，可采用适当的弹性结构。
2.安川直流伺服电机机械噪声抑制方法
对于转速较高或转子较长的安川直流伺服电机，要进行动平衡校正。这种安川直流伺服电机的轴承应采用安川直流伺服电机专用低噪声轴
承，在安川直流伺服电机运转时，轴承的内外套圈不应发生有害的滑动，但也要防止轴承和轴或轴承和端盖轴承室配合过紧，以避免轴承径向
游隙过小及轴承内外圈变形。转子轴的轴承挡和端盖轴承室的加工精度和表面光洁度要高。为了防止转子轴向窜动声，应采用波形弹簧对轴承
外圈施加轴向预应力。轴承在装配前必须仔细清洗。宜用热套或压内圈的方法将轴承装到轴上，并选用合适的润滑脂。低噪声安川直流伺服电
机宜用滑动轴承。
电刷和刷柄的间隙应适当设计，并保证换向器或滑环有光滑的表面和正确的几何尺寸等。
3.安川直流伺服电机通风噪声抑制方法
在保证安川直流伺服电机温升不超过许可限度的范围内尽量减少风量。改进风扇的结构和合理设计风路系统都可以降低空气动力噪声。定、转子径向通风道对齐时，可能出现笛声，此时应把它们互相错开。
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